Apa itu Pemetaan dan Lokalisasi Simultan?

Robot mengandalkan peta untuk bergerak. GPS tersedia, tetapi tidak cukup saat beroperasi di dalam ruangan. Masalah lain dengan GPS adalah tidak akurat. Jadi robot tidak bisa mengandalkan GPS. Oleh karena itu, mesin ini mengandalkan lokalisasi dan pemetaan konkuren, disingkat SLAM. Mari kita lihat lebih dekat teknik ini.

Dengan bantuan SLAM, berbagai jenis mesin, seperti robot, bergerak dan membuat peta. Gunakan peta ini untuk bergerak tanpa bertabrakan dengan benda lain di dalam ruangan. Ini mungkin terdengar sederhana, tetapi prosesnya terdiri dari beberapa langkah pengurutan data sensor dengan bantuan beberapa algoritma. Algoritma ini menggunakan kekuatan GPU saat ini.

Sinkronisasi data sensor

Komputer saat ini memperlakukan lokasi robot sebagai stempel waktu pada garis waktu atau peta. Robot juga menggunakan sensor ini untuk terus mengumpulkan data tentang lingkungan mereka. Bagian yang menarik adalah bahwa gambar kamera diambil 90 kali per detik untuk pengukuran yang akurat. Saat robot bergerak, titik data memudahkan robot untuk mencegah kecelakaan.

Perkiraan gerak

Pengukuran odometer roda juga memperhitungkan putaran roda robot. Tujuannya adalah untuk membantu robot mengukur jarak yang ditempuh. Ini juga menggunakan satuan ukuran inersia untuk memperkirakan percepatan dan kecepatan.

Daftarkan data sensor

Hal ini karena registrasi data dilakukan antara dua pengukuran pada peta. Pengembang profesional dapat dengan mudah melokalisasi robot menggunakan pencocokan pindai-peta.

GPU yang melakukan Split-Second

Tingkat perhitungan untuk pemetaan ini adalah 20-100 kali per detik. Itu semua tergantung pada algoritma. Dan hal baiknya adalah robot ini menggunakan GPU yang kuat untuk melakukan perhitungan ini.

Tidak seperti CPU biasa, GPU bertenaga hingga 20 kali lebih cepat. Oleh karena itu, pelokalan dan pemetaan simultan menggunakan unit pemrosesan grafis yang kuat.

Pengukuran jarak tempuh visual untuk membantu pelokalan

Tujuan pengukuran odometer visual adalah untuk mengembalikan orientasi dan posisi robot. GPU yang kuat menggunakan dua kamera yang beroperasi secara real time untuk memandu Anda pada 30 frame per detik.

Dengan bantuan pengukuran odometer visual stereo, pengembang robot dapat menemukan dan menggunakan robot untuk navigasi yang akurat. Dan kemajuan masa depan dalam dunia pengukuran odometer visual dapat membantu membuat segalanya lebih mudah dari sebelumnya.

Buat peta untuk membantu pelokalan

Ada tiga cara untuk membuat peta. Pada metode pertama, algoritma pemetaan bekerja di bawah pengawasan seorang supervisor. Jadi prosesnya dikendalikan secara manual. Metode kedua, di sisi lain, adalah memberi daya pada workstation untuk tujuan ini.

Dalam metode ketiga, data odometer dan pemindaian catatan pengendara dapat membantu mempermudah pekerjaan. Dengan pendekatan ini, aplikasi pemetaan log dapat membantu pemetaan offline.

Singkatnya, saya harap artikel ini membantu Anda mendapatkan pemahaman yang lebih baik tentang pelokalan dan pemetaan bersamaan.

ultrassh darkssh gitssh